一雙巧手，真有這麼重要嗎？
40° 的夏天，窩在空調房的沙發上，開一罐可樂，再來一部電影簡直是人類終極享受。
但就這麼一個稀鬆平常，人人都會的開易拉罐動作，對於那些伸出圓手的機器人來說，是不可能完成的任務。
作爲發展的必經之路，咋讓人形機器人長手一直是研發的重點。以後的機器人要是沒有靈巧手，這人類 cosplay 已經 ooc 一半了。
可問題來了：這麼多人，花了這麼多錢，這麼多年，靈巧手到底是個啥情況呢？
我們查閱了不少資料，並採訪到了學術圈的專家，發現靈巧手看起來小小一個部件，裏面的門道還真挺多。
雖然靈巧手和人形機器人看起來是這兩年才火起來的，但實際上自上個世紀以來，相關的研究就沒停過。
來自綜述論文《Dexterous hand towards intelligent manufacturing: A review of technologies, trends, and potential applications》
我們翻到一篇 1986 年的論文，發現這四十年前的手竟然和現在的外觀看起來沒啥兩樣。
當時的人們，已經在暢想裝上雙手的機器人，能代替自己當牛馬了。
來自 1986 年論文《Design of the Utah/M.I.T Dextrous hand》
但做個雛形容易，技術迭代就複雜得多了。這之後所有的進化，共同的目標都是爲了讓機械手更靈活、全能、通用，更像人手。
來自中科院自動化所的王博士表示，想把靈巧手做好，主要得在材料、傳感器、驅動三方面下猛料。
首先，材料的改進，能讓靈巧手變得剛柔並濟。
可以說，以前的手都是 “ 鋼鐵硬漢 ”，讓它們來點微操，拿個易碎品就是一場純純的賭博。
爲了讓手更靈活通用，結構材料要追求更輕的重量，更高的強度。比如鈦合金骨架裹上柔軟的皮膚，上能工廠搬磚，下能捏雞蛋、撿薯片，重活細活兒都不在話下。
而沒有觸感的手，充其量只能叫夾子。在一個個絲滑小連招裏，怎麼讓手觸碰、感受到物體，傳感器充當着機器人的神經細胞，起着至關重要的作用。
從電阻、電容、電磁到各種各樣的柔性電子皮膚，神經越多的手越敏感。大夥兒都在努力往這個巴掌大的地方里塞東西，把傳感器卷得更小，更集中。
納米材料做的電子皮膚
硬件發展的同時，軟件驅動上，靈巧手和它的賽博兄弟們一樣，也搭上了 AI 的東風，各種花活兒訓練，迅速解鎖了一堆技能點。
比如前陣子我們逛的世界機器人大會，就有一些造型纖細，動作靈活的手。雖然它們大部分還是單獨展出，但也有裝在機械臂上，立刻吹拉彈唱樣樣精通的。
所以，靈巧手的進化之路，也不光是它自己的事兒。
人形機器人發展得飛快，要是靈巧手跟不上，整體的通用上限可就被牽制了。
而隨着技術路線的選擇越來越多，市場定價的檔位和空間也就大了。
我們翻了翻購物平臺，發現大部分機械手集中在幾千到幾萬的價位，最便宜的可能只要遊戲裏兩三發 648，最貴的能把小米 SU7 帶回家。
比如下面這個上身基礎，下身。。。沒有下身的款，價格就比較親民。
一兩千左右的手上一般沒啥高新科技，也不會配備高精傳感器和好看的皮膚，供大夥兒跑點簡單算法，擺個 pose 還是沒問題的。
不過，便宜的東西咱一眼就知道它爲啥便宜，這貴的，就各有各的不同了。有的貴在材料上，有的貴在電機上。
像是下面這款，不止手的本體貴，傳感器更貴。據說是進口的高精度觸覺傳感器，一個一萬五，兩隻手裝十個光傳感器就是十五萬。。。
而在和王老師聊天的過程中，我們發現在不同需求場景下，定價差異確實很大。比如在純科研中，一隻手七八十萬也是很常見的。
這種金貴的小手技術複雜，很難量產，用的時候不能磕着了，不能累着了，不然就要得個燒錢的小毛病。
但是要說放在服務型機器人上，本體可能才三萬塊，裝個幾十萬的手有點誇張了，反正能動就行，不必太精準。
高端科研與實際應用之間的巨大鴻溝，也正反映了當下靈巧手市場的複雜現狀。
整體來說，我們感覺靈巧手的定價還是很難明確的，大夥兒原材料來自四面八方，不量產成本難降，每個手的衡量標準也不一樣，沒法給技術含量錨個價。
像是有的手參數裏會提到傳感器精度，但到了另一家就不提這個參數；有的手更重視最大負載，但有的更注重指尖感知；這款用的是國產自研傳感器，那款用的是進口電機。。。
只能說現階段的各個靈巧手都有它們的優勢和缺點，哪個更好也要看具體需求。
或者等人形機器人長大了，讓孩子自己來挑吧。。。
最後，大夥兒可能都有過和江江一樣的疑惑 ——和機器人爲啥一定要人形一樣，靈巧手爲啥一定要追求五指？
除了應用場景下，五指能幹的活兒更多以外，王博士還從學術的角度，意外給我們打開了新世界的大門。
現在的機器人訓練數據緊缺，全靠人體採集。而在五根手指的人手引導下，三四根機械手指的形態有差異，學得就是不如五根的好。
這個來自學術的答案，讓這條擬人的研究之路顯得非常正確合理。儘管當前靈巧手不柔軟，不穩定，甚至不太靈巧，我們依然是在向正確的方向前進的。
或許我們離那雙能輕鬆打開可樂罐的神之一手還有很遠，但思路已經很清晰，剩下的可能就是用技術和時間，來填補這段漫長的距離吧。
撰文：莫莫莫甜甜
編輯：江江 & 面線
美編：萱萱
圖片、資料來源：
感謝王博士的耐心解答
Youtube、各大購物平臺
https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0736584525000754
https://ieeexplore.ieee.org/document/1087395
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