【小米官宣 21自由度仿生靈巧手：26個電機驅動，1500點全掌觸覺】

10月27日，小米技術宣佈，小米基於小米汽車-智能製造部中試中心的1827個真實作業SOP，設計出一款21自由度、26電機混合驅動、1500點全掌觸覺的高自由度仿生手。

據介紹，該仿生手延續擬人設計和腱繩驅動爲主的思路，在繩驅爲主構型中融合5個直驅自由度，手掌重量僅324g；同時搭載腱繩張力傳感器，實現對指間末端和抓握過程的精細力控。針對電機密集佈局帶來的散熱難題，官方稱惡劣工況下單手功耗可達100W以上，自研熱預測模型已實現預測精度優於3℃。

測試數據顯示，17~21自由度區間的平均穩定抓握成功率相比6~15自由度區間提升15%~38%，其中21自由度在工廠操作覆蓋度和抓握成功率上提升最大。繼續提升自由度至23

及以上時，抓握能力提升明顯放緩，堆自由度的邊際收益下降。

觸覺方面，該仿生手繼承前代觸覺手套的思路，指間、指腹、指根部觸覺空間分辨率達1mm，掌心達2mm，實現全掌高密度覆蓋，並具備可更換屬性。