【小米官宣 21自由度仿生灵巧手：26个电机驱动，1500点全掌触觉】

10月27日，小米技术宣布，小米基于小米汽车-智能制造部中试中心的1827个真实作业SOP，设计出一款21自由度、26电机混合驱动、1500点全掌触觉的高自由度仿生手。

据介绍，该仿生手延续拟人设计和腱绳驱动为主的思路，在绳驱为主构型中融合5个直驱自由度，手掌重量仅324g；同时搭载腱绳张力传感器，实现对指间末端和抓握过程的精细力控。针对电机密集布局带来的散热难题，官方称恶劣工况下单手功耗可达100W以上，自研热预测模型已实现预测精度优于3℃。

测试数据显示，17~21自由度区间的平均稳定抓握成功率相比6~15自由度区间提升15%~38%，其中21自由度在工厂操作覆盖度和抓握成功率上提升最大。继续提升自由度至23

及以上时，抓握能力提升明显放缓，堆自由度的边际收益下降。

触觉方面，该仿生手继承前代触觉手套的思路，指间、指腹、指根部触觉空间分辨率达1mm，掌心达2mm，实现全掌高密度覆盖，并具备可更换属性。